Devrelerin arkasındaki
tam hikaye.

Bayrağı motorlu olarak otomatik indirip kaldırmak için geliştirilen bir sistem. DC motor, bir makara düzeneği üzerinden bayrak halatını çekiyor; tüm kontrol devresi ATmega32 tabanlı bir kart üzerinde toplandı.

Motorun sürücü çıkışına bir güç direnci (taş direnç) ekleyerek elektriksel frenleme sağladım. Bayrağın kendi ağırlığı iniş sırasında motoru dışarıdan çekip hızlandırma eğilimindeydi; bu direnç sayesinde motor geri EMF'i üzerinden frenleniyor ve bayrak istenen sabit hızda, kontrollü şekilde iniyor.

Devrede bir uzaktan kumanda alıcı modülü var, bu sayede bayrağı uzaktan indirip toplayabiliyorum. Ayrıca üst ve alt sınır anahtarları için ayrı iki giriş bıraktım. Bir sonraki adımda kumandaya her basışta bayrağın o an ne kadar indiğini/çıktığını takip etmek için pozisyon geri bildirimi eklemeyi planlıyorum — böylece manuel kontrol etme zorunluluğu ortadan kalkacak.

Yağmur ve rüzgar sensörleri için de ayrı girişler bıraktım. Aşırı yağmur veya rüzgar tespit edildiğinde sistem bayrağı otomatik olarak geri sarıp yıpranmasını önleyecek.

Bayrağın iki yanına kılavuz halatlar çekilecek; bu sayede açılırken ve toplanırken daha düzgün hareket edecek. DC motorun arkasına bir enkoder eklendi — enkoder sayesinde bayrağın ne kadar açılacağı ve ne kadar sarılacağı hassas şekilde ayarlanabilecek.

Motoru sürmek için BTS7960B 40A motor sürücü kartı kullandım. Motor 24V olduğu için 220V/24V AC-DC güç kaynağıyla besliyorum. Motorun salınımlarından ve manyetik alanın oluşturduğu gerilim dalgalanmalarından etkilenmemek için güç hattına bolca kondansatör ekledim.

Bu cihaz, elektrik panosundaki ENTES RGP-15SR reaktif güç kompanzasyon rölesinden Modbus RTU üzerinden veri okuyor. ESP32-WROOM-32U ana işlemci olarak çalışıyor, SP3485EN ile 3.3V native RS485 hattı kuruldu. Amaç doğrudan kontrol değil — trend analiziyle anomali ve erken uyarı üretmek, jüri sunumunda savunulabilir en net AI/akıllı enerji açısı bu oldu. Alarm veya anomali durumunda SIM800C üzerinden SMS gönderiliyor, 0.96" SSD1306 OLED üzerinden de anlık durum izlenebiliyor.

Şebeke izolasyonu için HLK-PM01 kullanıldı. ESP32 hattı AMS1117-3.3 ile besleniyor. SIM800C'nin darbe akımı için LM2596 tabanlı buck 4V/2A+ çıkışla ve ek bulk kapasitans ile besleniyor — GSM modülün ani akım çekişlerinde gerilim düşmesini önlemek buradaki en kritik detaydı.

Kenar algılamada kullanılan A6/A7 analog pinleri boşta bırakıldığında gerçekçi olmayan değerler okuyordu; eşik değeri 512'den 200'e çekilince kenar tespiti güvenilir hale geldi. Ayrıca eski kodda kullanılan blocking delay() çağrıları rakip algısını kilitliyordu — her döngüde kenarVarMi() kontrolü yapılacak şekilde yeniden yazıldı.

Rakip görünüyorsa çizgi sensörleri yok sayılır. Rakip yoksa robot asla çizgiden çıkmaz. Tek sensör tetiklenirse yerinde döner, çift sensör tetiklenirse ~3 saniye geri gidip döner. Taktik geçişleri sadece maç başında bir kere çalışır.

Labirent algılaması için 4 adet IR LED/fototransistör çifti ve zemin takibi için 2 adet QTR-1A sensörü kullanıldı. Güç hattı 3.7V LiPo'dan MT3608 ile 5V'a yükseltiliyor, USB hattı için ayrıca AMS1117-3.3 regülatörü var. Tüm pasif elemanlar 0402 paket olarak seçildi.

TB6612FNG motor sürücüsü, Pololu 10:1 mikro metal HP 6V enkoderli motorları sürüyor. Net-list ve BOM tamamen Altium uyumlu isimlendirmeyle çıkarıldı, bu sayede revizyon süreci hızlandı.